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传统车载导航系统都是基于导航卫星进行单点定位，援手驾驶员达到主张地，定位精度是5-20米。。随着自动驾驶系统的使用率提高，例如，车道偏离预警(LDW)、自适应巡航节制(ACC)、自动停车、自动驾驶，安全性和靠得住性必要更高的定位精度。。

自动驾驶行业面对的重要挑战之一是不足靠得住高精度定位规划。。对于无人驾驶汽车从Demo测试，进入到公开路线测试甚至到贸易化落地运营，安全性是首要工作。。

高精度定位技术也将是自动驾驶作为安全靠得住的交通工具得到公家认可之前的最后一块拼图。。

不外，高精度定位技术并不是什么新鲜事。。这项技术已经发展几十年，但设备成本高，故障了这项技术在自动驾驶这个利基市场的扩张。。

高精度定位技术，除了实时奉告车辆地位，还能够用来校准车辆的传感器。。只有有了这样的系统，才有可能切合ISO26262所要求的自动驾驶车辆的安全要求。。

众所周知，传统汽车的职能安全重要是在车辆内部，而定位感知则重要来自车辆外部，这就带来了传统职能安全的外延在加大。。从齐全性职能安全角度，蕴含高精度定位在内的技术，都必要对其数据输出提供较高的相信度。。

“将来的自动驾驶有一个不成或缺的一部门，就是高精度定位。！！痹谛怯呖萍几呔榷ㄎ皇紫暄性倍藕槲翱蠢，环境感知层若何实现全场景动态实时厘米级高精度定位是一个极度关键的问题。。

一、满足自动驾驶的高精度定位

目前，自动驾驶定位规划能够分为绝对定位和相对定位。。绝对定位输出定位信息是基于统一的定位坐标系统下的地位，相对定位输出的是区域内的相对位相信息。。

绝对定位的规划，当前都是基于卫星的定位伎俩，相对定位比力常用的是依附激光雷达，毫米波雷达，摄像头这些传感器，都是相对定位的技术。。

依照L4/L5级自动驾驶的界说要求，自动驾驶车辆必要知晓它在哪里，定位精度必要在10厘米以内级别。。

众所周知，目前自动驾驶的几种常用传感器都有自己的特点，毫米波雷达在好多的场所是很容易受到滋扰。。摄像头对于光线比力敏感，对于光线比力阴暗或者光线比力亮的场景下，靠得住性达不到自动驾驶的要求。。激光雷达成本是极度高昂，在雨雪还有积水恶劣前提下，靠得住性降低。。而基于卫星的定位，受周围环境的影响比力严重，出格是在阻碍物遮挡的领域，定位精度不成靠。。

任何单一的传感器技术都满足不了自动驾驶的需要，由于每种传感器都有自己的优弊端。。要想实现将来的车与路，车与人，车与车之间的信息互换，达到自动驾驶更高级别安全性的要求，当前的技术规划都有肯定的缺点性。。

二、高精度定位的痛点

在杜洪伟看来，自动驾驶高精度定位重要有三风雅面的痛点，第一，定位精度有待提升，当前好多的规划的定位精度不能达到厘米级。。

第二，复杂场景靠得住性有待提升，高架桥，室内、隧道等等这些场景好多规划还不具备这样一个能力。。

第三，实时性有延长。。实时性不好，会降低定位的精度。。举个例子，一辆时速72公里的汽车，每一毫秒行驶的距离是2厘米，若是它的延长能达到10毫秒，仅仅是延长带来的定位误差就会达到0.2米。。由此也能够看出实时性对将来自动驾驶还是要求比力高的。。

近年来，行业内也出现了各类分歧的定位技术规划，但好多定位技术的规划满足不了L4或者L5高精度定位的要求，所以必必要有下一代的高精度定位技术，代替传统定位技术。。

下一代的高精度定位技术应该具备三个特点：：

第一是全场景，必要满足各类复杂的场景，蕴含室内外。。

第二是高精度，精度达到靠得住的厘米级。。

第三是定位了局必须不变靠得住，不能一会精度比力靠得住，一会精度又不成靠，这会出现严重的安全性问题。。

三、多源融合是前途，低成本是关键

自动驾驶汽车注定必要绝对定位。。

从《高工智能汽车》的调研来看，融合在定位技术规划上也是一大趋向，自动驾驶系统必要一个“盒子”，一方面提供车辆实时精准定位以及所有必要的机能。。同时，它还能与其他类型的传感器进行融合。。

对于高精度定位市场来说，传感器融合有好多益处，蕴含降低成本，提高机能以获得更好的地位或地位的可用性，增长靠得住性和鲁棒性。。

将来的高精度定位系统通过结合分歧类型传感器，好比IMU、轮速传感器、GNSS传感器、摄像头和激光雷达的各类优弊端，将这些传感器输出融合成一个拥有多种用处的大数据集，充分展示了传感器数据融合的威力。。

星舆科技提出的下一代定位技术，就是指基于“RTK+IMU+视觉+高精度地图”的多源融合技术路线。。

2019年1月16日晚，星舆科技获得《2018高工智能汽车年度金球奖评比》年度国产高精度定位规划商奖项。。

关于成本的问题是这个领域的重要成分。。设计人员必须可能同时集成安全性、机能和复杂性，而不必要在每个方面进行任何衡量，这将影响硬件和软件设计。。

从OEM厂商的量产角度来说，就是要求低成本的高精度定位技术规划，把成本节制在千元级别。。

杜洪伟暗示，星舆科技的定位就是研发低成本的高精度定位技术规划，把分歧的传感器通过数据的深度融合，从空间和功夫的纬度进行深度融合，能够满足更多复杂场景的高精度定位的需要。。同时，能够提高算法靠得住性，当然最关键是价值比力低。。

为什么要提多源融合？？在杜洪伟看来，重要有三风雅面的优势：：

一是每种传感器都有自己的弊端，多源融合在一路，每个传感器的优势能够实现互补，能够满足更多复杂场景的高精度定位的需要。。

二是多传感器的数据，由于数据冗余度比力多，所以能够通过推算输出的定位了局的相信度。。当前所有的定位规划里面，定位了局都短缺相信度的数据，而相信度是能够很好辅助自动驾驶做决策的。。若是只是给自动驾驶大脑提供数据，让决策层决策，是不能很好的服务自动驾驶，定位了局的相信度也是一个关键性的指标。。

三是选取多源数据融合的解决规划，预防单节点的故障导致的数据失效，能够更进一步的提高自动驾驶的安全性。。

基于多源融合，星舆科技提出了更多的美满规划，一是基于卫星的RTK技术。。当前好多基于卫星的规划，单点定位精度是5-20米的精度，若是要基于RTK技术能够提高到厘米级。。

基于RTK的技术，重点解决空阔和半遮挡环境下的高精度定位，遮挡下的高精度定位必要用其他的技术规划补充，好比说机械视觉，SLAM技术来解决遮挡定位技术。。

还有就是基于高精度地图，结合了机械视觉鉴别，和地图匹配的技术，来实现相对定位的主张，同时结合地图数据也能够解决遮挡或者全场景下的高精度定位。。

目前，基于卫星的导航系统总是存在一些固有的弱点。。GNSS信号较弱，不能穿透多层停车场、隧道等构筑物，密集楼宇区存在反射率和卫星能见度问题。。其他潜在的问题蕴含易受有意和无意信号滋扰的影响。。

这些潜在的问题能够通过与其他定位传感器和高度精确的数字地图的混合来克服，从而实现高精度定位技术最终可能在室内外环境中移动时提供无缝定位职能。。

四、北斗高精度定位网络+融合定位

此前，国度发改委的颁布信息显示，国度已启动国度智能汽车创新发展战术草拟工作，其中，北斗高精度定位将作为重点领域的主题技术之一，进行重点支持和突破，以满足高级别智能汽车的利用要求。。

星舆科技正是依附北斗高精度网络，在全国领域内部署自主研发的智能观测站，构建覆盖全国的高精度定位网络，使得基于卫星的定位规划可达到厘米级。。

通常的GPS或北斗定位，只需看到4颗卫星，高精度定位，必要看到至少8颗卫星。。在亚太地域，北斗比GPS更有优势，由于在亚太地域，北斗卫星远多于其他的导航系统，网眼最密处在中国上空，卫星数提升、卫星越发密集、通过卫星定位越发不变靠得住，加上北斗三号将于2020年实现全球组网，届时优势会更显著，到2020年，在中国上空，同时存在北斗二号、北斗三号、GPS、伽利略、格洛纳斯，可同时用于高精度定位。。

此外，北斗使用三频信号，GPS是双频信号，三频比双频有更高的靠得住性和抗滋扰能力，北斗兼容GPS和其他导航系统，还能够辅助提高定位精度。。因而，综合来看，中国有北斗，中国基于卫星定位的高精度技术利用环境会更好。。

当前星舆的北斗高精度定位网的覆盖领域蕴含广东、湖南、湖北、长三角，京津冀等国内重要主题省市，在将来一年内将覆盖全国重点城市区域。。

依附北斗高精度定位网络和先进的融合定位算法，星舆科技可以为智能网联汽车提供基于RTK绝对定位坐标参数。。

星舆的北斗高精度定位网有三个特点，一是秒级响应。。二是支持亿级高并发，三是散布式的部署还有冗余设计，更高水平提高网络靠得住性，达到电信级此外靠得住性。。北斗高精度定位网可服务于高精度定位和众包高精度地图采集，把定位精度提升到厘米级。。

基于高精度地图的定位规划，重要是通过鉴别兴致点，而后基于兴致点和高精度地图进行匹配，匹配到有关的兴致点，通过地图得到兴致点的先验精确地位数据，最后基于视觉相对定位的道理来推算相机的姿势和相对兴致点的距离，以此来推算相机的地位。。

目前，这种基于高精度地图定位的规划必要高精度地图中增长更多的POI数据，随着POI数据的增长，这种定位技术会越发成熟。。

星舆科技于2018年11月份在丽江进行的第二十届高交会上，颁布了首款千元级别AI融合定位终端，能够满足全场景全天候的高精度定位要求。。

此外，高精度定位网络也是众包高精度地图规划的刚需。。要打造全国高精度地图“一张网”，离不开覆盖全国的高精度定位网。。

目前，星舆科技的高精地图规划选取“机械视觉+RTK+IMU”的云端地图实时采集更新技术。。除了丰硕的路线元素数据信息，不仅有高精度的坐标，还有正确的路线状态，拥有每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾的数据。。

杜洪伟介绍，星舆科技的高精度地图数据采集已经覆盖珠三角，采集端重要是依附出租车、物流车上搭载的终端（终端体积小，直接装置在前挡风玻璃），采集地图的数据。。

同时，星舆科技的所有的地图都是在云端实时更新，地图的精度通过打点采集和多源丈量进行验证，定位精度能够做到20厘米级，并且做到室内室外一体化。。

杜洪伟介绍，众包高精度地图采集终端结合多源融合定位技术，定位和丈量精度均可达到厘米级，选取云端自动化的处置，自动化的水平当前已经达到90%以上，同时星舆科技的有关算法和云端处置还在持续做优化。。